Zanim rozpocznie się świadczenie usług przewozu taksówką, należy wpierw zarejestrować prowadzenie działalności gospodarczej, a następnie otrzymać licencję na określony pojazd, poruszający się na terenie gminy lub miasta. Kierowca może wykonywać transport drogowy taksówką tylko na obszarze ściśle wskazanym w licencji. Nie ma on prawa świadczyć usług przewozowych na terenie innej gminy bądź innego miasta. Aby ubiegać się o licencję taksówkową, trzeba posiadać prawo jazdy kategorii B oraz zaświadczenie o ukończeniu szkolenia z zakresu transportu drogowego taksówką. Należy również złożyć wniosek na piśmie oraz podać w nim przedsiębiorcę ze wskazanym adresem albo siedzibą, podać numer w rejestrze przedsiębiorców bądź w ewidencji działalności gospodarczej, a także określić zakres, rodzaj i obszar wykonywanej działalności. Ponadto wnioskodawca powinien podać czas, na jaki licencja ma zostać udzielona oraz liczbę i rodzaj samochodów, którymi dysponuje.
Oprócz wniosku kierowca powinien dostarczyć organowi licencyjnemu także odpis z rejestru przedsiębiorców lub z ewidencji działalności gospodarczej; kserokopie: zaświadczenia o nadaniu identyfikacji podatkowej NIP, zaświadczenia o nadaniu numeru identyfikacji statystycznej REGON, certyfikatu kompetencji zawodowych przedsiębiorcy bądź osoby zarządzającej transportem drogowym w przedsiębiorstwie; zaświadczenie o niekaralności; a także dokumenty potwierdzające spełnienie warunków wymaganych od przedsiębiorcy.
Do powyższych dokumentów należy dołączyć kserokopię świadectwa kwalifikacji lub badania lekarskie (brak przeciwwskazań zdrowotnych) i psychologiczne do wykonywania pracy na stanowisku kierowcy. Kandydat na taksówkarza musi także złożyć świadectwo legalizacji taksometru; kserokopię krajowego dokumentu dopuszczającego pojazd do ruchu z napisem taksówka osobowa; zaświadczenie o prawie dysponowania samochodem; oświadczenie o zamiarze zatrudnienia innych kierowców.
W trakcie szkolenia z zakresu transportu drogowego taksówką kierowca przyswaja sobie regulacje prawa przewozowego oraz przepisy metrologiczne o taksometrach, a także ustawy o transporcie drogowym. Wtedy też kandydat na taksówkarza zapoznaje się z wyposażeniem takiego pojazdu, przepisami prawa miejscowego i prawa pracy, uprawnieniami policji czy inspekcji transportu drogowego, zagadnieniami podatkowymi, jak również topografią danej miejscowości.
Szkolenie na przyszłego taksówkarza kończy się zdaniem egzaminu z zakresu transportu drogowego taksówką. Zaświadczenie o ukończeniu tego kursu trzeba dołączyć do innych dokumentów dla organu licencyjnego.
Nie można nikomu odstępować uzyskanej licencji. Organ, który ją wydał może ją cofnąć, gdyby miały miejsce sytuacje wskazane w ustawie (np. przedsiębiorca zalega z uregulowaniem opłat celnych czy podatkowych bądź nie rozpoczął on prowadzenia swej działalności w ciągu sześciu miesięcy od wydania licencji).
W przypadku likwidacji przedsiębiorstwa taksówkarz powinien złożyć oświadczenie o zaprzestaniu swej działalności w organie uprawnionym do wydawania licencji.